| | 品牌：辰龙 | | 加工定制：是 | | 型号：CD-25D | |
| | 制作工艺：集成 | | 输出信号：数字型 | | 材料：金属 | |
| | 材料物理性质：导体 | | 材料晶体结构：非晶 | | 防护等级：IP67 | |
| | 分辨率：1mm | | | | | |
多台并机使用激光位移传感器
一、产品概述
CD系列激光测距传感器是我公司自主研发、生产的一种功能强大的新型测距设备。它具有测量准、速度快、距离远、非接触等显著优点。现已广泛集成应用于矿山、桥梁、隧道、建筑等各类工业场合。在无人机测距、机器人避障、车辆防撞等新兴领域也多有应用，获得了用户的积极评价。
二、产品特性
★性能强大
远距离：测量范围0.15~25m。
高精度：典型精度±2mm。
速度快：测量频率5Hz
★使用方便
安装简单：外壳预留安装孔位，轻松微调安装位置。
操作便捷：上电自动工作或上位机指令控制。
协议简明：通信协议简洁明了，系统集成容易上手。
输出多样：全面支持RS232/RS485/开关量等各种数据输出形式。
★安全可靠
安全激光：激光符合国家标准，功率小于1mW，对人体无害。
坚固外壳：全系产品采用航空级铝合金外壳。
防水防尘：标准版防护等级IP54，定制版可达IP65。
应对恶劣环境：标准版工作温度0至50℃，定制版可低至-30℃。
★优质服务
自主研发，软硬件皆可深度定制。
厂家直营，价格优惠、供应稳定。
更有资深工程师为您提供*、高效的技术支持！
三、技术参数
| 测量范围 |
0.15m至25m① |
| 测量精度 |
典型值：±2mm |
| *小分辨率 |
1mm |
| 激光种类 |
635nm，红色激光 |
| 激光等级 |
Ⅱ级，功率<1mW |
激光直径（在摄氏25度）
-在10米远处
-在50米远处 |
6毫米
30毫米 |
| 测量方式 |
单次测量、连续测量 |
| 操作方式 |
计算机指令操作 |
| 电源输入 |
9V-24V/1A |
| 输出方式 |
数字输出：RS485 |
| 温度范围 |
工作温度：0℃至50℃② |
| 体积与重量 |
40mm*130mm*55mm，160g |
备注： ①在日光或者目标反光不好的情况下，请使用反射板。
②连续测量时，*高的工作温度为摄氏50度。
四、通讯协议
传感器采用ModBus RTU
通讯协议，RS485
传输，波特率9600
，1
位开始位，8
位数据位，1
位停止位，无校验位。
1
、寄存器说明
1.1
保持寄存器，共3
个
地址0x0000
、0x0001
为数据保持寄存器，存储传感器当前测量值，初始化均为0
，距离值以十六进制数保存，单位毫米（mm
）。如10.564m
即10564mm
，读出为0x0000:0x0000,0x0001:0x2944
。
地址0x0002
为地址保持寄存器，用以保存设备地址，设备地址保存格式为0xFFxx
，其中0xFF
为地址前导，xx
为地址，范围1~246
（0x01~0xF6
）
1.2
写入寄存器，共1
个
地址0x0000
，可写入控制指令及设备地址。
2
、控制指令说明
向传感器写入寄存器写入以下指令来控制传感器工作：
0x004F
，单次测量指令，向传感器写入寄存器写入该指令，传感器单次测量，测量完成后距离数据保存在数据保持寄存器。（注：指令中0x00为前导，0x4F为控制指令，写入时前导必须为0x00，否则指令无效，下同
）
0x0043
，连续测量指令，向传感器写入寄存器写入该指令，传感器连续测量，距离数据保存在数据保持寄存器，即时刷新。
0x0055
，关机指令，向传感器写入寄存器写入该指令，传感器停止工作。
向传感器写入除以上指令外的指令无效。
3
、设备地址说明
写入设备地址格式同设备地址保存地址。
0
为广播地址，传感器支持广播模式写入。
1-246
为可用的设备地址。
247
为设置设备地址通用地址，即当使用中设备地址未知时可使用该地址读取该传感器的设备地址，也可用该地址写入设备地址，但不支持数据读取。
248-255
未定义，不可用。
4
、连线定义：
红色 —— VCC
黑色 —— GND
黄色 —— 485+
绿色 —— 485-
五、使用说明
1
、写入控制指令
以下内容以传感器设备地址01
说明
1.1
传感器单次测量：
计算机发送
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1(字节) |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x004F |
2字节 |
传感器返回
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x004F |
2字节 |
1.2
传感器连续测量
计算机发送
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x0043 |
2字节 |
传感器返回
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x0043 |
2字节 |
1.3
传感器关机
计算机发送
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x0055 |
2字节 |
传感器返回
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0x01 |
0x06 |
0x0000 |
0x0055 |
2字节 |
2
、读取测量数据
以传感器设备地址01
说明
计算机发送
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
寄存器数量 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0x01 |
0x03 |
0x0000 |
0x0002 |
2字节 |
传感器返回
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
字节数 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
1 |
4 |
2 |
| 数据 |
0x01 |
0x03 |
0x04 |
0xXXXX XXXX |
2字节 |
注：单次测量读取测量数据应在对传感器发送测量指令约5秒之后，以保证传感器完成测量任务。
测量数据以十六进制无符号定点数表示，共4个字节，寄存器0存储高位，寄存器1存储低位，单位为毫米（mm）。如测得距离为43.507m，即43507mm，表示为0x0000 A9F3。
计算机发送：01 03 00 00 00 02 C4 0B
传感器返回：01 03 04 00 00 A9 F3 C4 26
若此时传感器测不到数据（如超出量程范围），则返回数据为0xFFFF FFFF。
计算机发送：01 03 00 00 00 02 C4 0B
传感器返回：01 03 04 FF FF FF FF FB B3
3
、地址设置
设置传感器地址时只能将单个传感器同计算机连接。
3.1
读取传感器设备地址
计算机发送
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
寄存器数量 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0XF7 |
0x03 |
0x0002 |
0x0001 |
2字节 |
传感器返回
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
字节数 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
1 |
2 |
2 |
| 数据 |
0XF7 |
0x03 |
0x02 |
0xFFXX |
2字节 |
3.2
写入传感器设备地址
计算机发送
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0XF7 |
0x06 |
0x0000 |
0xFFXX |
2字节 |
传感器返回
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0XF7 |
0x06 |
0x0000 |
0xFFXX |
2字节 |
注：在已知传感器当前地址需要修改地址时，也可以按照写入控制指令的办法写入设备地址，写入完成后按照新地址操作。需特别注意的是控制指令的前导为0x00，而地址的前导为0xFF，不能混淆。
4
、广播模式
4.1
写入控制指令
计算机发送
| 名称 |
传感器地址 |
功能码 |
数据地址 |
数据 |
CRC |
| 长度 |
1(字节) |
1 |
2 |
2 |
2 |
| 数据 |
0x00 |
0x06 |
0x0000 |
0x00XX |
2字节 |
XX
可以为0x4F/0x43/0x55
传感器无返回
附录：组网使用举例
CD系列传感器支持ModBus RTU通讯协议，RS485传输，支持多个设备组网使用，现以3个传感器组网使用示例，上位机采用PC机，使用ModBus poll软件。
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